Położenie gminy Żarnów sprawia, że ma ona dobre warunki do rozwoju turystyki, leży bowiem na tzw. „Szlaku Romańskim”. We wczesnym średniowieczu (X – XII wiek) prowadziła tędy ważna droga handlowa z Rusi Kijowskiej na Pomorze zachodnie. Z tamtego okresu zachowały się resztki wałów obronnych dawnego grodu kupieckiego jakim był wtedy Żarnów. Elementy średniowieczne znajdują się też w kościele parafialnym pw. św. Mikołaja. Pierwotny romański wygląd zachowały wieże i emporam czyli galeria dla władcy. Warty obejrzenia jest ponadto kościół św. Łukasza ewangelisty w Skórkowicach. Obecnie na obszarze gminy Żarnów znanych jest około 100 stanowisk i śladów osadniczych ze środkowej i późnej epoki kamienia, a także epoki brązu, żelaza, wczesnego i późnego średniowiecza.
W pobliżu masywu Sieleckiej Góry usytuowany jest 33-hektarowy rezerwat przyrody „Jodły Sieleckie”, mający chronić rzadkie w regionie stanowiska jodły i innych roślin. Na jego terenie znajdują się tzw. dukle-świadectwa wydobywania rud żelaza metodą odkrywkową. Drugi z rezerwatów, leśno-krajobrazowy o powierzchni 159 ha , obejmuje Diablą Górę, w rejonie której znajduje się miejsce upamiętniające walki Polaków z hitlerowskim okupantem w czasie II wojny światowej, gdzie każdego roku odbywa się zlot byłych partyzantów.
Gmina posiada bardzo korzystną sieć wód powierzchniowych. Przez jej zachodnią część przepływa Czarna Sulejowska wraz z dopływami: Barbarką i Popławką, natomiast przez wschodnią Wąglanka- dopływ Drzewiczki. Duże zbiorniki wodne znajdują się na Czarnej między Fryszerką i Skórkowicami, oraz na Wąglance w Miedznej Murowanej. Stanowią one wspaniałe miejsca dla amatorów sportów wodnych, wędkarzy i turystów.
Świeże powietrze,bogaty folklor i odpowiednie warunki do uprawiania aktywnego wypoczynku sprawiają, że na terenie gminy zaczęła rozwijać się agroturystyka. Gospodarstwa agroturystyczne oferują swoim gościom wygodne zakwaterowanie. smaczną regionalną kuchnię oraz urozmaicone formy relaksu i odpoczynku m.in. jazdę konną, wędkowanie, ogniska, wycieczki piesze i rowerowe.
Żarnów słynie w Polsce również tego, że działa tu od 1997 roku, jedyny w kraju wiejski oddział Polskiego Towarzystwa Turystyczno- Krajoznawczego, którego podstawową domeną jest turystyka piesza.